【摄影】拍照技巧学习一、植物园

这里记录一下对接大疆无人机遇到的一些坑，避免在遇到这类问题



# 问题一、关于大疆高度的问题

大疆高度一共分为三种模式

1、海拔高度（ASL/HAE）

顾名思义，相对海平面的高度，分为两种，一种是相对海平面的高度（ASL），另一种是针对椭球面的高度（HAE），以参考椭球面为基准，这是一个基于数学公式定义的规则椭球体表面。目前广泛使用的是 WGS - 84 参考椭球面，其中心与地心重合，形状固定，是为了方便卫星定位等技术应用而构建的理想化数学模型。

![image.png](/static/img/e9e5b27e7ac79a0ba894390bfaa32242.image.webp)

2、相对起飞点高度（ALT）

起飞点一般是机场的高度，这个高度指的是相对机场的高度差

![image.png](/static/img/86a24e45d68a52a9352b103bb788492a.image.webp)

3、相对地形高度（AGL）

相对地面高度指的是跟地面的高度差

![image.png](/static/img/b5f4fe051efc22b0a06048c18ee219c5.image.webp)


# 问题二、如何实现控制云台



# 问题三、关于相机切换

在无人机拉流时，是有多种无人机相机类型的，一般分为（normal（正常）、wide（广角）、zoom（变焦）、ir（红外）），在执行变焦等操作时，要把直播镜头切换到zoom模式才可以，参考上云api的live_lens_change方法

# 问题四、无人机手飞逻辑

1、先执行takeOff接口飞到指定点

2、抢夺飞机控制权，确保控制权为A控，对应接口flight_authority_grab

3、进入DRC模式，相应接口drc_mode_enter，进入后需要保持心跳，每1min进行心跳机制，相应接口heart_beat

4、使用杆量控制接口stick_control进行控制，控制逻辑为每秒5-10次，均匀进行下发（每0.2S进行一次），以1024为中值，大于小于往相应方向动。如果要停止停发即可

![image.png](/static/img/407d2b3786ddf9d1c70c896ec30a804e.image.webp)

5、推出DRC模式：drc_mode_exit

小技巧：传的时间越长，飞的距离越长，不是线性叠加，1224飞10S的距离>10*（1224飞1S的距离）


# 问题五、机舱强制关仓逻辑

很不幸，今天飞机没能正常回仓，导致机舱门无法正常关闭了，解决方法是往service上发送强制关仓指令即可：


```
{
  "tid": "a50040cb-3190-41c6-9ebb-c327aa963197",
  "bid": "e111b949-2e82-4874-9ac8-bf8d9d43a844",
  "timestamp": 1763617421911,
  "data": {},
  "method": "cover_force_close"
}
```

【无人机】大疆无人机功能开发

【相亲日记】特此记录复盘

博客搭建成功，域名申请和反向代理已完成，记录一下域名申请以及DNS解析配置好后，如何反向代理到自己的服务



# 1、需求分析

域名为tao-blog.site，目前DNS解析已在腾讯云进行配置，服务器服务端口为801，为容器部署，需求是访问
wwww.tao-blog.site 或者 tao-blog.site 能访问到我服务器的801端口，也就是博客服务端口。

拆解为：

1. 需求一：反向代理
2. 需求二：证书实现https

# 2、调研实现

经了解Caddy具有自动获取和管理 SSL 证书的功能，支持 HTTPS 的自动配置和续期，相较于nginx少了很多繁杂的操作，故打算使用Caddy实现反向代理，本机试了试拉镜像装包一直报失败，故采用docker部署，需准备三个文件;

Caddyfile

```
www.tao-blog.site, tao-blog.site {
    # 反向代理到前端服务801端口
    reverse_proxy 82.157.16.223:801
}
```

很简单，将www.tao-blog.site, tao-blog.site反向代理到801，记住逗号后面有空格，否则会不生效

Dockerfile

```
FROM caddy:latest
RUN caddy add-package github.com/caddy-dns/cloudflare
```

docker-compose.yml

```
services:
  caddy:
    build: .
    container_name: caddy
    restart: unless-stopped
    network_mode: host
    volumes:
      - ./Caddyfile:/etc/caddy/Caddyfile
      - ./caddy_data:/data/caddy
```

执行命令

`docker compose up -d`

完成！

不得不说，docker就是好用

【Caddy】Caddy实现反向代理以及自动证书

最近项目要部署，顺便记录一下部署geoserver以及做图层发布相关内容



# 一、需求分析
我们系统需要在线加载小班数据，数据格式为geojson格式，数据量大概三十万条，之前做地图小数据量加载一般用数据库做存储即可，但是涉及到大数据量小班数据，首先在查询、接口传输以及地图渲染等方面如果采用之前的方案，均存在性能问题，故打算采用地图wms图层发布，而经过多种组件的使用，发现geoserver最适合我们的目前的需求。

# 二、前期准备

1. 安装pgsql并安装postgis组件（geoserver对地理数据适配较好并且geoserver可以把pgsql当作数据源）
2. jdk安装，geoserver需要java环境才能运行，服务器已经预装java8，所以需要选择2.22.x以及以下的geoserver版本

# 三、开始部署

## 1、下载

官网地址：https://geoserver.org/download/

下载二进制版本并解压

```sheel
unzip geoserver-2.22.5-bin.zip

```

## 2、设置目录权限

```sheel
sudo chown -R $USER:$USER /usr/geoserver
```

## 3、启动并配置

```sheel
 ./bin/startup.sh
```

## 4、进入系统界面

http://localhost:8080/geoserver

默认初始密码 admin:geoserver

# 四、图层发布

## 1、新建命名空间

注：在服务中勾中wms和wmts

![1.png](/static/img/a67bd1581671aaa51702b3e524364ba9.1.webp)


![2e.png](/static/img/d1f06539644a823726d519dfe2657187.2e.webp)

## 2、新建存储仓库

注：通过pgsql的方式建存储仓库


![3.png](/static/img/17116557fd236350627379fdb8e8dd3b.3.webp)


![4.png](/static/img/755f0cde644472fbc22ebd70babf7073.4.webp)


![5.png](/static/img/9c1112f7ff13fc1fdbb76120f7dbf961.5.webp)

建好后如下图，会把里面对应的表展示出来


![6.png](/static/img/e6eb83fcebe7c8c1aaebf80a8649e5eb.6.webp)

## 3、配置样式

图层可以指定样式，通过SLD格式文件配置



![7e.png](/static/img/e15437e02ab01d0095b4907befcbd776.7e.webp)

## 4、生成图层


![8e.png](/static/img/680184eb25bbac38f224d0eb79d5c3c6.8e.webp)

选择配置新的SQL视图，这里我们为减少数据量，只展示id和经纬度边界即可，如果需要发布全表的直接选中对应表发布即可

![9e.png](/static/img/ae6cb2dbae636d33d880c8afdbb11a70.9e.webp)

参数默认填入，确定字段类型是否对应

![10e.png](/static/img/c511dce732536225095235bcf8495d34.10e.webp)


![11e.png](/static/img/cac4895ff7f45e813c1447bb7bda9c6e.11e.webp)

相关边界选择从数据中生成计算即可


![12.png](/static/img/836ed6ca10ed98bfa0f5022f0120154a.12.webp)

样式选择我们配置好的样式即可


![13.png](/static/img/671bbf4ff33920312f4a92b6dcc19041.13.webp)