这里记录一下对接大疆无人机遇到的一些坑，避免在遇到这类问题

问题一、关于大疆高度的问题

大疆高度一共分为三种模式

1、海拔高度（ASL/HAE）

顾名思义，相对海平面的高度，分为两种，一种是相对海平面的高度（ASL），另一种是针对椭球面的高度（HAE），以参考椭球面为基准，这是一个基于数学公式定义的规则椭球体表面。目前广泛使用的是 WGS - 84 参考椭球面，其中心与地心重合，形状固定，是为了方便卫星定位等技术应用而构建的理想化数学模型。

2、相对起飞点高度（ALT）

起飞点一般是机场的高度，这个高度指的是相对机场的高度差

3、相对地形高度（AGL）

相对地面高度指的是跟地面的高度差

问题二、如何实现控制云台

问题三、关于相机切换

在无人机拉流时，是有多种无人机相机类型的，一般分为（normal（正常）、wide（广角）、zoom（变焦）、ir（红外）），在执行变焦等操作时，要把直播镜头切换到zoom模式才可以，参考上云api的live_lens_change方法

问题四、无人机手飞逻辑

1、先执行takeOff接口飞到指定点

2、抢夺飞机控制权，确保控制权为A控，对应接口flight_authority_grab

3、进入DRC模式，相应接口drc_mode_enter，进入后需要保持心跳，每1min进行心跳机制，相应接口heart_beat

4、使用杆量控制接口stick_control进行控制，控制逻辑为每秒5-10次，均匀进行下发（每0.2S进行一次），以1024为中值，大于小于往相应方向动。如果要停止停发即可

5、推出DRC模式：drc_mode_exit

小技巧：传的时间越长，飞的距离越长，不是线性叠加，1224飞10S的距离>10*（1224飞1S的距离）

问题五、机舱强制关仓逻辑

很不幸，今天飞机没能正常回仓，导致机舱门无法正常关闭了，解决方法是往service上发送强制关仓指令即可：

展开代码
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